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kitt2bag 解决“Failed to find match for field intensity”问题
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于 2022-03-30 15:58:59 发布
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问题重述：将kitti数据集中的点云bin文件转为bag包文件后参考方法，ros节点处理bag包中的点云数据，运行时出现“Failed to find match for field 'intensity'.”问题。
问题分析：该问题出现一般为采用含有强度字段的点云类型（如：PointXYZI）加载了没有强度信息的点云。而从kitti数据集中下载的点云数据结构为（x,y,z,i）是含有强度信息的，那么上述问题可能是bin文件转bag文件时点云强度（intensity）信息丢失导致？
解决方法：
- 修改kitti2bag
- 从新生成bag
修改步骤：
- 在终端中输入whereis kitti2bag找到该文件的路径。
whereis kitti2bag - 打开该路径的文件vim/gedit修改将 'i'改为'intensity'
- 重新转换bag文件
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