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        安装好了pcl库之后，下面就是需要想办法采集真实的雷达数据了。和camera不同，3d雷达一般需要单独购买。这方面，camera就强太多了，不仅手机有camera，电脑有camera，就算单独购买，也只要几百块钱。3d雷达则不同，最便宜的3d雷达也要3-4千块，多的可能大几万，这方面大家量力而行。有条件，可以自己购买；没有条件，可以申请单位购买；再不济，那就只能去看一下有没有别人不用的二手lidar了。

1、lidar品牌的选择

        目前这方面，国内也是百花齐放，百家争鸣。不过，还是建议大家购买那些有一定知名度，自己也能负担得起的传感器雷达。对我们自己来说，就是购买了livox品牌的雷达。不为别的，主要是价格负担得起。

2、lidar的选择

        目前来说，lidar的选择，还是来自于自己的需求。好的lidar视场角宽，看得远，但是价格也贵；便宜的lidar视场角一般，价格适中，比如说下面的mid40，视场角为38.4 * 38.4左右，

        而mid70，视场角达到了70.4*70.4左右，

3、使用view工具显示雷达数据，

        等从官方途径购买到了3d雷达之后，接着就是下载view工具，查看图像即可。

        view工具下载地址如下所示，

        https://www.livoxtech.com/cn/downloads

        打开后，链接是这样的，

         软件本身是绿色软件，只要把lidar和pc用网线直连在一起，网络配置成192.168.1.*即可。因为lidar默认就是这个网段的ip，pc配置成相同的一个网段后，就可以收到lidar发出来的广播包数据了。忘记说了，livox的雷达需要一个外接12v或者24v的电源，这一块需要准备下。

4、准备livox sdk

        通过view软件确认可以，就可以准备sdk读取lidar数据了。这部分github上面有下载，地址如下，

        https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK

        可以把代码下载下来。

5、编译livox sdk

        和pcl的编译差不多，livox sdk也是依赖于cmake才能完成的。

 6、进一步编译livx_sdk.sln

        打开sln工程后，可以看到很多的项目，这里面除了livox_sdk_static是静态库之外，其他都是exe程序。

        编译没有问题的话，就会看到，所有的程序都已经编译成功，

7、雷达数据读取

        所有sdk的示例代码中，可以重点关注lidar_sample、lidar_sample_cc这两个项目。前者是c语言，后者是cpp语言，就是这点区别，其他部分基本都是一样的。这里以lidar_sample举例，看一下官方提供的示例代码是这样的，

         如果用户需要自己读取数据，只需要修改一下上面这段代码，然后合入到自己的项目当中，略作调整即可。