欢迎收看《ROS移动机器人从0到1》长篇小说第一章----《ROS移动小车整体框架详解》！

下图是小说目前的目录，后续会根据同学们的建议进行增加或修改。

也请大家能及时提供反馈，共同进步。

如上图所示，可以清晰地表明各硬件之间的通讯方式和传输的数据。

蓝色字体为硬件之间的通讯方式。

红色字体为硬件之间的传输内容。

接下来，我会详细的介绍各模块。

jetson nano

stm32

mpu6050

电机&编码器

ADC模块

雷达

深度相机

遥控手柄

语音识别模块

触摸屏

jetson nano

为什么选择jeston nano而不用树莓派呢？

因为家里刚好有个nano在吃灰，不用白不用。

而且nano性能要强于树莓派，能实现更多的功能。

stm32

本来想着在淘宝上买一块新的stm32控制板，但是从今年开始，芯片短缺问题越来越严重，ROS STM32控制板定制化程度很高，几乎都是小商家在做，他们的进货渠道更少。问了很多卖家，都说因为STM32芯片短缺，暂时没有板子卖了。所以我就只能利用之前购买的ROS小车上的stm32控制板了。不过各板子都是大同小异，对我们应用者来说，只是GPIO引脚有所不同而已。

mpu6050

所用的stm32控制板板载了mpu6050模块，是通过IIC协议通讯的。

价格不贵，大概20元一个。

电机&编码器

我们使用的是带霍尔编码器的直流减速电机

电机参数：

电机额定转速 280 RPM

减速器减速比 21.3

在不带减速器的情况下，电机转一圈脉冲数 11

在带减速器的情况下，电机转一圈脉冲数 11*21.3=234.3

ADC模块

ADC模块用于实时监控小车整体电量，保证小车在安全的电压范围内工作，后续也会利用电量监控功能做自动回充功能。

使用的是思岚A1雷达，价格不贵，而且很多人使用过，所以我们在使用过程中遇到问题也更容易找到解决方法。

用的是乐视体感摄像头，我是2020年1月买的，价格125。

写这篇文章的时候，我特意又看了下，价格428…早知道囤这个摄像头了，哈哈！

可怕的价格，但是仔细想想，时隔1年半，产品售价变成翻了3倍，原材料价格是真得翻了3倍吗？

因为雷达是单线的，所以打算用相机做视觉避障，用于识别高一点的障碍物。

还能做简单的物体识别。

遥控手柄功能：

1.建图的时候取代键盘控制小车

2.给小孩子当遥控车玩

语音识别模块

语音模块用于做人机交互，家里有小米的一些智能家电，小米好像开放了部分的API，尝试看能不能通过ROS小车来控制家电。

暂时未购买。

触摸屏为了更清楚的展示ROS移动小车状态。

触摸屏并不是必须的，如果价格贵，就可能换成普通的显示屏（留下了贫穷的眼泪）。

暂时未购买。

下篇文章预告《STM32和Jetson nano通讯协议详解》！

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