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一个舵机的自我修养

 3 years ago
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一个舵机的自我修养

如何把一个舵机改装成 360° 连转舵机，以及用代码解决杂音？

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背景#

一般来说，舵机只能转 180°（网上也有卖也有连转舵机，只是价格贵了一截）。如果想用舵机来作为小车的驱动，可以把它改为连转舵机。

改装 360° 舵机#

1. 准备工作#

2. 拆开舵机#

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注意记住每个齿轮的位置。

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3. 修改齿轮#

把最大的齿轮拣出来，用斜口钳把后面凸起的地方剪掉。 2218072-2fab2f9620b5efb2.jpg

找一只比轴的直径大一点的螺丝刀，给这个齿轮扩大一下内径，使它能在轴上自由转动。 2218072-b5de55e257df450e.jpg

4. 封电位器#

在做这一步之前，我们必须先把舵机回到中位。

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找一块 Arduino 板子，给它烧进一段让舵机回到中位的程序：

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如图，接上舵机，你会发现它一直在转。

2218072-04e91993e3d57d4d.jpg

把右边的轴来回转几圈，找到一个让电机停下来的位置（把这里的电位器调到中间的值。 2218072-964d07b3c4c304d4.jpg

给电位器上胶，封死它。注意，这时候不要不小心把轴给转动了，如果这样，就得重新返回第三步了。

5. 组装#

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把齿轮组装回去，注意不要弄错齿轮位置。 把螺丝锁上，你就得到了一个 360° 连转舵机。

6. 调试#

烧入以下代码：

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0;
void setup() {
myservo.attach(9);
void loop() {
for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
// in steps of 1 degree
myservo.write(pos);
delay(15);
for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);

舵机状态：舵机加速—减速—反方向加速—减速。.....

消除杂音#

背景#

在使用舵机完成相关物联设备制作的时候，经常会遇到，舵机已经到达指定位置，但是仍然会有响声。不胜其烦，@张世博想出了一个方法，就是在舵机供电线路上串一个继电器，在不需要转动的情况下， Arduino 控制继电器断电。但是这个方法会增加硬件成本，而且增加代码复杂度。

解决方案#

在需要舵机工作时，使用 attach() 函数，在舵机工作完毕后，使用 detach() 函数。

FAQ#

Q：这只是一种类型的舵机，对结构不太相同的金属舵机，该如何改装？
A：可以参考一下 改装成连续旋转的伺服舵机 这篇文章。

参考与致谢#

文章作者：Power Lin
原文地址：https://wiki-power.com
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