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大疆 N3 飞控 - 参考资料

 3 years ago
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大疆 N3 飞控 - 参考资料

资料及软件下载#

N3 Downloads

基础知识#

硬件组成：

  • 主控器（双 IMU、数据记录仪和气压计），其中 CAN1 连接 GNSS-Compass 模块和 DJI 设备，CAN2 连接 SDK 设备；M1 - M8 连接飞行器电调，且可通过 iESC 端口与 DJI 智能电调通信。
  • GNSS-Compass 模块，含 GPS / GLONASS 双模接收机和指南针。
  • 电源管理模块（PMU）。
  • LED 模块。

飞行模式：

  • P：定位模式，使用 GPS 模块或视觉定位系统以实现飞行器精确悬停。
  • A：姿态模式，不使用 GNSS 与视觉定位系统，仅提供姿态增稳，若 GPS 卫星信号良好可实现返航。
  • S：运动模式，基于自动定位模式，增加感度，姿态角最大可 45°
  • G：迟缓模式，此模式下飞机运动较为迟缓，建议新手使用。
  • M：手动，不使用 GNSS 与视觉定位系统，没有姿态增稳，无姿态角度限制。

返航功能：智能 / 低电压 / 失控返航

保护功能：失控保护 / 低电压保护 / 高度距离限制 / 特殊区域飞行限制 / 输出动力缺失保护（六旋翼以上才有用） / 动力保护 / 内置双 IMU / 内置数据记录仪 / 航向锁定 / 返航锁定

飞行特性：因硬件而差异，最大抗风 10 m/s，悬停精度垂直 ±0.5 m，水平 ± 1.5 m，最大偏航角速度 150 °/s

硬件安装#

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主控器朝上并与机身平行，推荐方向朝向机头（若是别的方向，要在软件里设置），尽量安装在飞行器重心。

LED 模块可装在机身侧下方，方便飞行时观察状态。

PMU 模块要注意散热。

硬件调试#

指南针校准#

  1. 快速拨动 3 次 P / A 模式切换开关，此时黄灯常亮，进入校准状态。
  2. 水平旋转飞行器 360°，此时绿灯常亮。
  3. 使飞行器机头朝下，水平转 360°。
  4. 此时灯正常闪烁，完成校准。若红灯闪烁，则需重新校准。

参数设置#

  • 基础感度（俯仰 / 横滚 / 航向）：尽可能大，但也不要太大，太大会反馈过度，在悬停状态下高频抖动；反之如果太小则造成响应时间变长（可以类比游戏的网络延迟）且晃动。
  • 油门：尽可能大，但过大起降过快，不安全；过小则会造成起降过慢，且影响上面几个参数。
  • 动力带宽：因不同飞机而异，过小会造成响应慢、悬停状态下高频抖动（不够力）；过大则修正过度，回中时出现慢速晃动 。
  • 姿态灵敏度（刹车 / 姿态）：姿态灵敏度越小则姿态命令跟随遥控器指令越慢，姿态响应更加平缓；刹车灵敏度描述刹车的快慢程度，越小则刹车过程越平缓且 刹车距离越长 。
  • 姿态感度：过大则姿态响应更加迅猛，越小则响应迟缓

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