SLAM从入门到精通（代码调试）
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前面的文章，我们学习了如何仿真、如何编译代码、如何写代码。但是如何调试这些代码，涉及的不是很多。因为如果要把ros真的用起来，真正服务于自己的项目当中去，代码调试肯定是少不了的。不管是添加新的功能、还是对性能进行优化，都少不了代码调试的部分。鉴于目前大部分ros都是运行在linux环境下面，所以我们一般都会选择gdb来进行代码调试。
为了说明如何用gdb调试，我们下面来说一下具体的流程。
1、打开roscore
这是基本步骤，没有roscore，其他的node都没有办法正常运行。
2、启动测试程序
这里测试程序选择一个以前编译过的代码，vel_node。直接输入rosrun beginner_tutorials vel_node即可。
3、查看vel_node的进程id号
既然roscore和node都已经运行起来了，那么这个时候需要知道vel_node究竟运行在那个process上面。这一步可以通过ps aux | grep vel_node来解决。
4、直接使用gdb进行bind操作
bind的操作过程中，有一步时需要注意的。那就是bind的时候一定要添加sudo命令，不然bind不上。接下来如果我们能看到下面这些打印，基本上说明gdb已经成功bind上process 2163了。这个2163就是刚刚用ps aux | grep vel_node命令查找出来的process id。
5、第一个调试动作bt
后面的调试就是正常的gdb调试了，输入对应的gdb调试指令就可以了。不过我们用的比较多的还是bt，这里输入bt查看一下，
从打印来看应该问题不大了。有的同学也许会说，如何从main一开始执行的时候就能断住程序呢。方法很简单，就是在main.c入口处添加这样的debug代码就可以，
这样等程序被gdb捕获之后，通过print debug=1的方法就可以继续调试main.c后面的代码了。大家可以自己多多练习测试下。
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