SLAM从入门到精通（gmapping建图）

1 year ago

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前面我们介绍了hector slam建图。相对而言，hector slam建图对数据的要求比较低，只需要lidar数据就可以建图了。但是hector slam也有它自己的问题。那就是如果robot行走在走廊上面，特别是长走廊上面，那么hector slam是很难建图的。这主要的原因就是，hector slam算法会觉得前后两帧lidar frame没有发生改变，小车根本没有移动。基于这个原因，人们又设计出了一种新的制图方法，那就是gmapping制图。和hector slam相比较，gmapping还依赖于robot的里程计数据。

1、打开仿真地图

和之前打开wpb_stage_slam.launch不同，这一次打开的wpb_stage_corridor.launch。用roslaunch wpr_simulation wpb_stage_corridor.launch打开，效果是这样的，

2、开启gmapping

仿真环境准备好了，这个时候就可以准备用gmapping开始绘图了。输入的方法就是rosrun gmapping slam_gmapping即可。不出意外的话，可以看到这样的打印，

3、用rviz开启绘图效果

直接执行rosrun rviz rviz，依次打开RobotModel、Map、LaserScan之后，我们就可以看到这样的效果，

4、继续打开rqt_robot_steering

这个时候虽然已经看到图形了，但是车还没有办法动起来。所以，这个时候，我们还需要用rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering把小车启动起来。这样一顿操作之后，就可以把所有的场景绘制完毕了。如果仅仅使用hector slam，这个时候就没有什么办法继续绘图了，