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使用UDPROS进行通信 | 沉默杀手

 2 years ago
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neoserver,ios ssh client

使用UDPROS进行通信 | 沉默杀手

使用UDPROS进行通信
2022-11-12|ROSROS Kinetic知识|
Word count: 213|Reading time: 1 min

TCPROS是ROS默认使用的传输方式。另一种通信类型是 UDPROS，这种方式是一种低延迟、非可靠的传输，仅适用于远程操作。

在发布的消息头中，在发布消息之前将当前时间戳写到timeStamp中，然后在订阅器的回调函数中再计算消息中的timeStamp到当前时间的Duration，这样子能够大概计算这个经过的时间；实际上网络延迟会比这个Duration稍微短一点。

更换为UDP 通信只需要在 ros::Subscriber 的构造函数最后加上ros::TransportHints().unreliable().maxDatagramSize(1000) 即可。

  • 随着频率的增加，通信延迟也相应增加
  • 在UDP通信中，随着maxDatagramSize的增加，通信延迟也随着降低。
  • 随着订阅者数量增加，通信延迟也会增加。

参考：
Transport Hints
UDPROS

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