建图时去除动态障碍

cartographer的内容实在太庞大了，还有去除建图时动态障碍的模块。

cartographer在建图后比较每个栅格被击中和被路过的次数来判断动静态栅格
参数voxel_filter_and_remove_moving_objects和类OutlierRemovingPointsProcessor，可以用来配置Voxel过滤数据，并仅传递我们认为在非运动对象上的点。

追本溯源，发现这一机制只在cartographer_assets_writer中，顺序是 assets_writer_main.cc —— assets_writer.cc —— points_processor_pipeline_builder.cc中的RegisterBuiltInPointsProcessors —— OutlierRemovingPointsProcessor类

其实很简单，有三个阶段，筛选出 hit > 0 的 voxel，计算经过这些voxel的 rays-cast 次数，可以按miss集合理解，然后比较rays和hits数目关系

// 第二阶段
// 如果栅格之前的 hit>0，那么就 ray 次数增加
if (voxels_.value(index).hits > 0)
{
  ++voxels_.mutable_value(index)->rays;
}

// 第三阶段
// 如果点的 rays > 3*hits 那么就认为是动态障碍物
if (!(voxel.rays < miss_per_hit_limit_ * voxel.hits))
{
    to_remove.insert(i);
}

assets_writer_backup_2d.launch如下

<launch>
  <arg name="config_file" default="assets_writer_backpack_2d.lua"/>
  <node name="cartographer_assets_writer" pkg="cartographer_ros" required="true"
      type="cartographer_assets_writer" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename $(arg config_file)
          -urdf_filename $(find cartographer_ros)/urdf/backpack_2d.urdf
          -bag_filenames $(arg bag_filenames)
          -pose_graph_filename $(arg pose_graph_filename)"
      output="screen">
  </node>
</launch>

参考：如何使用Cartographer生成的地图