路径平滑的概述
source link: https://charon-cheung.github.io/2022/08/01/%E8%B7%AF%E5%BE%84%E8%A7%84%E5%88%92/%E8%B7%AF%E5%BE%84%E5%B9%B3%E6%BB%91/%E4%B8%BA%E4%BB%80%E4%B9%88%E8%A6%81%E8%B7%AF%E5%BE%84%E5%B9%B3%E6%BB%91/
Go to the source link to view the article. You can view the picture content, updated content and better typesetting reading experience. If the link is broken, please click the button below to view the snapshot at that time.
路径平滑的概述 | 沉默杀手
为什么需要平滑轨迹？
A star、RRT star等算法，找到了一段轨迹路径，也就是一系列的点，但没有指明点的连接方式，可能是平滑的曲线，也可能是折线。这些算法是不考虑机器人运动学约束的，因此轨迹上会出现明显的不光滑点，可以想象，机器人不可能在某一点出现运动突变，如果是万向轮的机器人要想按照这个轨迹走，它必须每走完一段路，就要停下来，然后旋转一个角度对着路径然后再加速往前走。这样很明显浪费很多时间和效率。如果是阿克曼的机器人那么它就无法按照这个路径进行运动。
- 动力学状态不能突变。满足微分约束
- 机器人不能在转弯时停下来，要连续流畅地走。拐弯时的速度曲线，越平滑越好
- 节约能源。轨迹生成的目标函数可以是最小关于状态和输入的能量泛函
- 边界条件：起点、目标的位姿
- 中间条件：中间路径点的位姿。通过路径规划(
A*，RRT*等)可以找到 - 平滑度评价函数
- 通常转化为输入变化率的最小化问题
- 平滑直线段的角。
- 首选恒速运动,零加速度
- 需要特殊处理短段
Recommend
-
125
新浪科技讯北京时间12月11日消息，据国外媒体报道，一名日本研究人员发现了一类新的视错觉现象。乍看上去，图中似乎有若干弯弯曲曲的曲线和直上直下的折线，陈列在黑、白、灰三色背景上。但实际上，这张图片中没有一条所谓的折线，每条线都是一模一样的曲
-
82
相信很多大佬都写过横向滑动的页面，配合各种各样自定义的XXSegmentedView实现切换的效果。这里还是要赘述一下功能，以便引出下文： 相邻页面横向滑动，实现页面的切换 点击XXSegmentedView，实现目标页面的切换
-
43
导读 4MLinux是一个小型的32位Linux发行版，主要关注四个功能：维护（作为系统救援LiveCD），多媒体（用于播放视频DVD和其他多媒体文件），miniserver（使用inetd守护进程）和神秘小型Linux游戏）。
-
60
最近要抽取年前做的 VR 看房的相关功能至单独的仓库，借此机会对其中利用陀螺仪滑动图片的处理方式，以及平滑过渡至 VR 看房场景的过程做一个说明，也能让接手 VR 相关模块的同事更快了解其实现方式。 首先解析利用陀螺仪滑动图片的处理方式。在这里主要说一说自己...
-
65
原文地址：www.zhangxinxu.com/wordpress/?…浏览器从去年年底开始，已经开始支持浏览器的原生平滑滚动定位，CSS scroll-behavior属性和JS scrollIntoView()方法都可以。一、CSS scroll-beha
-
55
-
35
作者：草小灰 使用 Node.js 搭建 HTTP Server 已是司空见惯的事。在生产环境中，Node 进程平滑重启直接关系到服务的可靠性，它的重要性不容我们忽视。既然是平滑重启，就涉及到新旧进程的接替过渡： 首先，保证新...
-
33
简介 您是否想在服务器上运行 JavaScript？本教程正是为您而打造。不过，通过这一学习路径，您将会了解到 Node.js 不仅仅是"服务器上的 JavaScript"。 作为一个主题，Node 可谓博大而精深。选择有限数量的主题来介绍...
-
2
Apollo的平滑路径模块 2022-08-13|路径规...
-
11
路径平滑常用代码 | 沉默杀手路径平滑常用代码 2022-08-04|
About Joyk
Aggregate valuable and interesting links.
Joyk means Joy of geeK