#物联网征文# 基于物联网设计的老人防摔倒报警系统（华为云IOT）-开源基础软件社区-51...

$GNGGA,114955.000,2842.4158,N,11549.5439,E,1,05,3.8,54.8,M,0.0,M,,*4F
$GNGLL,2842.4158,N,11549.5439,E,114955.000,A,A*4D
$GPGSA,A,3,10,31,18,,,,,,,,,,5.7,3.8,4.2*37
$BDGSA,A,3,07,10,,,,,,,,,,,5.7,3.8,4.2*2A
$GPGSV,3,1,10,10,49,184,42,12,16,039,,14,54,341,,18,22,165,23*7B
$GPGSV,3,2,10,22,11,318,,25,51,055,,26,24,205,,29,13,110,*7C
$GPGSV,3,3,10,31,50,287,36,32,66,018,*7F
$BDGSV,1,1,04,03,,,07,05,,,29,07,79,246,33,10,52,232,19*62
$GNRMC,114955.000,A,2842.4158,N,11549.5439,E,0.00,44.25,061117,,,A*4D
$GNVTG,44.25,T,,M,0.00,N,0.00,K,A*14
$GNZDA,114955.000,06,11,2017,00,00*47
$GPTXT,01,01,01,ANTENNA OK*35

{
    "device_id": "GPS1",
    "secret": "12345678"
}

华为云物联网平台的域名是: 161a58a78.iot-mqtts.cn-north-4.myhuaweicloud.com
华为云物联网平台的IP地址是:121.36.42.100
端口号是1883

//订阅主题: 平台下发消息给设备
$oc/devices/GPS1/sys/messages/down
//设备上报数据
$oc/devices/GPS1/sys/properties/report
//上报的属性消息 (一次可以上报多个属性,在json里增加就行了)
{"services": [{"service_id": "GPS","properties":{"GPS":{"lon":106.53,"lat":29.46}}}]}

ClientId  GPS1_0_0_2022060716
Username  GPS1
Password  27a2d2dd716fac29a0041beec1d7cf5f5b529fac65cc815c7eed9adb04d7364b

SIM800C接线说明:
GND----GND
PA2----SIM800C_RXD
PA3----SIM800C_TXD

CH340模块接线说明:
GND----GND
RX-----PA9

GPS接线说明: (波特率需要根据GPS模块实际情况进行修改)
GND----GND
VCC---3.3V
PB11----GPS_TX


蜂鸣器模块：  高电平响
BEEP----->PB8

板载LED灯:
LED1--PC13  低电平亮


板载按键: 
KEY1--PA0  按下为高电平


外接按键：
KEY1 -PB3 按下是低电平
KEY2 -PB2 按下是低电平


外接LED灯模块：
LED1-PB4 低电平亮
LED2-PB5 低电平亮


硬件接线：
1 VCC 3.3V/5V 电源输入     ---->接3.3V
2 GND 地线                  --->接GND
3 IIC_SDA IIC 通信数据线     -->PB6
4 IIC_SCL IIC 通信时钟线		   -->PB7
5 MPU_INT 中断输出引脚			 ---->未接
6 MPU_AD0 IIC 从机地址设置引脚-->PA15
			AD0引脚说明：ID=0X68(悬空/接 GND) ID=0X69(接 VCC)
			
			
注意：陀螺仪初始化的时候，必须正常摆放才可以初始化成功

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "usart.h"
#include <string.h>
#include "timer.h"
#include "bluetooth.h"
#include "sim800c.h"
#include "mqtt.h"

//华为物联网服务器的设备信息
#define MQTT_ClientID "GPS1_0_0_2022060716"
#define MQTT_UserName "GPS1"
#define MQTT_PassWord "27a2d2dd716fac29a0041beec1d7cf5f5b529fac65cc815c7eed9adb04d7364b"

//订阅与发布的主题
#define SET_TOPIC  "$oc/devices/GPS1/sys/messages/down"  //订阅
#define POST_TOPIC "$oc/devices/GPS1/sys/properties/report"  //发布

char mqtt_message[200];//上报数据缓存区

/*
函数功能: 登录服务器
函数返回值: 0表示成功 1表示失败
*/
u8 MQTT_Connect(char *ClientID,char *Username,char *Password)
{
    u8 i,j;
    int ClientIDLen = strlen(ClientID);
    int UsernameLen = strlen(Username);
    int PasswordLen = strlen(Password);
    int DataLen;
	mqtt_txlen=0;
	//可变报头+Payload  每个字段包含两个字节的长度标识
    DataLen = 10 + (ClientIDLen+2) + (UsernameLen+2) + (PasswordLen+2);
	
	//固定报头
	//控制报文类型
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0x10;		//MQTT Message Type CONNECT
	//剩余长度(不包括固定头部)
	do
	{
		u8 encodedByte = DataLen % 128;
		DataLen = DataLen / 128;
		// if there are more data to encode, set the top bit of this byte
		if ( DataLen > 0 )
			encodedByte = encodedByte | 128;
		mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = encodedByte;
	}while ( DataLen > 0 );
    	
	//可变报头
	//协议名
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0;        	// Protocol Name Length MSB    
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 4;           // Protocol Name Length LSB    
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 'M';        	// ASCII Code for M    
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 'Q';        	// ASCII Code for Q    
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 'T';        	// ASCII Code for T    
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 'T';        	// ASCII Code for T    
	//协议级别
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 4;        		// MQTT Protocol version = 4   对于 3.1.1 版协议，协议级别字段的值是 4(0x04)   
	//连接标志
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0xc2;        	// conn flags 
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0;        		// Keep-alive Time Length MSB    
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 100;        	// Keep-alive Time Length LSB  100S心跳包    保活时间
	
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE1(ClientIDLen);// Client ID length MSB    
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE0(ClientIDLen);// Client ID length LSB  	
	memcpy(&mqtt_txbuf[mqtt_txlen],ClientID,ClientIDLen);
    mqtt_txlen += ClientIDLen;
    
    if(UsernameLen > 0)
    {   
        mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE1(UsernameLen);		//username length MSB    
        mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE0(UsernameLen);    	//username length LSB    
		memcpy(&mqtt_txbuf[mqtt_txlen],Username,UsernameLen);
        mqtt_txlen += UsernameLen;
    }
    
    if(PasswordLen > 0)
    {    
        mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE1(PasswordLen);		//password length MSB    
        mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE0(PasswordLen);    	//password length LSB  
		memcpy(&mqtt_txbuf[mqtt_txlen],Password,PasswordLen);
        mqtt_txlen += PasswordLen; 
    }    
	
  
    memset(mqtt_rxbuf,0,mqtt_rxlen);
    MQTT_SendBuf(mqtt_txbuf,mqtt_txlen);
    for(j=0;j<10;j++)
    {
        delay_ms(50);
        if(USART3_RX_FLAG)
        {
            memcpy((char *)mqtt_rxbuf,USART3_RX_BUFFER,USART3_RX_CNT);
            
            //memcpy
           
             for(i=0;i<USART3_RX_CNT;i++)USART1_Printf("%#x ",USART3_RX_BUFFER[i]);
            
            USART3_RX_FLAG=0;
            USART3_RX_CNT=0;
        }
        //CONNECT
        if(mqtt_rxbuf[0]==parket_connetAck[0] && mqtt_rxbuf[1]==parket_connetAck[1]) //连接成功			   
        {
            return 0;//连接成功
        }
    }
    
	return 1;
}

/*
函数功能: MQTT订阅/取消订阅数据打包函数
函数参数:
    topic       主题   
    qos         消息等级 0:最多分发一次  1: 至少分发一次  2: 仅分发一次
    whether     订阅/取消订阅请求包 (1表示订阅,0表示取消订阅)
返回值: 0表示成功 1表示失败
*/
u8 MQTT_SubscribeTopic(char *topic,u8 qos,u8 whether)
{    
    u8 i,j;
	mqtt_txlen=0;
    int topiclen = strlen(topic);
	
	int DataLen = 2 + (topiclen+2) + (whether?1:0);//可变报头的长度（2字节）加上有效载荷的长度
	//固定报头
	//控制报文类型
    if(whether)mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0x82; //消息类型和标志订阅
    else	mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0xA2;    //取消订阅

	//剩余长度
	do
	{
		u8 encodedByte = DataLen % 128;
		DataLen = DataLen / 128;
		// if there are more data to encode, set the top bit of this byte
		if ( DataLen > 0 )
			encodedByte = encodedByte | 128;
		mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = encodedByte;
	}while ( DataLen > 0 );	
	
	//可变报头
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0;			//消息标识符 MSB
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0x0A;        //消息标识符 LSB
	//有效载荷
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE1(topiclen);//主题长度 MSB
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE0(topiclen);//主题长度 LSB   
	memcpy(&mqtt_txbuf[mqtt_txlen],topic,topiclen);
    mqtt_txlen += topiclen;
    
    if(whether)
    {
       mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = qos;//QoS级别
    }
    
    for(i=0;i<10;i++)
    {
        memset(mqtt_rxbuf,0,mqtt_rxlen);
		MQTT_SendBuf(mqtt_txbuf,mqtt_txlen);
        for(j=0;j<10;j++)
        {
            delay_ms(50);
            if(USART3_RX_FLAG)
			{
                memcpy((char *)mqtt_rxbuf,(char*)USART3_RX_BUFFER,USART3_RX_CNT);
				USART3_RX_FLAG=0;
				USART3_RX_CNT=0;
			}
			
			if(mqtt_rxbuf[0]==parket_subAck[0] && mqtt_rxbuf[1]==parket_subAck[1]) //订阅成功			   
			{
				return 0;//订阅成功
			}
        }
    }
	return 1; //失败
}

//MQTT发布数据打包函数
//topic   主题 
//message 消息
//qos     消息等级 
u8 MQTT_PublishData(char *topic, char *message, u8 qos)
{  
    int topicLength = strlen(topic);    
    int messageLength = strlen(message);     
    static u16 id=0;
	int DataLen;
	mqtt_txlen=0;
	//有效载荷的长度这样计算：用固定报头中的剩余长度字段的值减去可变报头的长度
	//QOS为0时没有标识符
	//数据长度             主题名   报文标识符   有效载荷
    if(qos)	DataLen = (2+topicLength) + 2 + messageLength;       
    else	DataLen = (2+topicLength) + messageLength;   

    //固定报头
	//控制报文类型
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = 0x30;    // MQTT Message Type PUBLISH  

	//剩余长度
	do
	{
		u8 encodedByte = DataLen % 128;
		DataLen = DataLen / 128;
		// if there are more data to encode, set the top bit of this byte
		if ( DataLen > 0 )
			encodedByte = encodedByte | 128;
		mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = encodedByte;
	}while ( DataLen > 0 );	
	
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE1(topicLength);//主题长度MSB
    mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE0(topicLength);//主题长度LSB 
	memcpy(&mqtt_txbuf[mqtt_txlen],topic,topicLength);//拷贝主题
    mqtt_txlen += topicLength;
        
	//报文标识符
    if(qos)
    {
        mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE1(id);
        mqtt_txbuf[mqtt_txlen++] = BYTE0(id);
        id++;
    }
	memcpy(&mqtt_txbuf[mqtt_txlen],message,messageLength);
    mqtt_txlen += messageLength;
        
	MQTT_SendBuf(mqtt_txbuf,mqtt_txlen);
    return mqtt_txlen;
}

#include "mpu6050.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include <stdio.h>

/*--------------------------------------------------------------------IIC协议底层模拟时序--------------------------------------------------------------------------------*/

/*
函数功能:MPU IIC 延时函数
*/
void MPU6050_IIC_Delay(void)
{
	DelayUs(2);
}

/*
函数功能: 初始化IIC

3 IIC_SDA IIC 通信数据线     -->PB6
4 IIC_SCL IIC 通信时钟线		   -->PB7

*/
void MPU6050_IIC_Init(void)
{					     
 	RCC->APB2ENR|=1<<3;		  //先使能外设IO PORTB时钟 							 
	GPIOB->CRL&=0X00FFFFFF;	//6/7 推挽输出
	GPIOB->CRL|=0X33000000;	   
	GPIOB->ODR|=3<<6;     	//6,7 输出高
}


/*
函数功能: 产生IIC起始信号
*/
void MPU6050_IIC_Start(void)
{
	MPU6050_SDA_OUT();     //sda线输出
	MPU6050_IIC_SDA=1;	  	  
	MPU6050_IIC_SCL=1;
	MPU6050_IIC_Delay();
 	MPU6050_IIC_SDA=0;//START:when CLK is high,DATA change form high to low 
	MPU6050_IIC_Delay();
	MPU6050_IIC_SCL=0;//钳住I2C总线，准备发送或接收数据 
}

/*
函数功能: 产生IIC停止信号
*/
void MPU6050_IIC_Stop(void)
{
	MPU6050_SDA_OUT();//sda线输出
	MPU6050_IIC_SCL=0;
	MPU6050_IIC_SDA=0;//STOP:when CLK is high DATA change form low to high
 	MPU6050_IIC_Delay();
	MPU6050_IIC_SCL=1; 
	MPU6050_IIC_SDA=1;//发送I2C总线结束信号
	MPU6050_IIC_Delay();							   	
}

/*
函数功能： 等待应答信号到来
返 回 值：1，接收应答失败
        0，接收应答成功
*/
u8 MPU6050_IIC_Wait_Ack(void)
{
	u8 ucErrTime=0;
	MPU6050_SDA_IN();      //SDA设置为输入  
	MPU6050_IIC_SDA=1;MPU6050_IIC_Delay();	   
	MPU6050_IIC_SCL=1;MPU6050_IIC_Delay();	 
	while(MPU6050_READ_SDA)
	{
		ucErrTime++;
		if(ucErrTime>250)
		{
			MPU6050_IIC_Stop();
			return 1;
		}
	}
	MPU6050_IIC_SCL=0;//时钟输出0 	   
	return 0;  
}

/*
函数功能：产生ACK应答
*/
void MPU6050_IIC_Ack(void)
{
	MPU6050_IIC_SCL=0;
	MPU6050_SDA_OUT();
	MPU6050_IIC_SDA=0;
	MPU6050_IIC_Delay();
	MPU6050_IIC_SCL=1;
	MPU6050_IIC_Delay();
	MPU6050_IIC_SCL=0;
}

/*
函数功能：不产生ACK应答	
*/	    
void MPU6050_IIC_NAck(void)
{
	MPU6050_IIC_SCL=0;
	MPU6050_SDA_OUT();
	MPU6050_IIC_SDA=1;
	MPU6050_IIC_Delay();
	MPU6050_IIC_SCL=1;
	MPU6050_IIC_Delay();
	MPU6050_IIC_SCL=0;
}

/*
函数功能：IIC发送一个字节
返回从机有无应答
1，有应答
0，无应答		
*/		  
void MPU6050_IIC_Send_Byte(u8 txd)
{                        
		u8 t;   
		MPU6050_SDA_OUT(); 	    
		MPU6050_IIC_SCL=0;//拉低时钟开始数据传输
		for(t=0;t<8;t++)
		{              
				MPU6050_IIC_SDA=(txd&0x80)>>7;
				txd<<=1; 	  
				MPU6050_IIC_SCL=1;
				MPU6050_IIC_Delay(); 
				MPU6050_IIC_SCL=0;	
				MPU6050_IIC_Delay();
		}	 
}

/*
函数功能：读1个字节，ack=1时，发送ACK，ack=0，发送nACK 
*/	
u8 MPU6050_IIC_Read_Byte(unsigned char ack)
{
		unsigned char i,receive=0;
		MPU6050_SDA_IN();//SDA设置为输入
		for(i=0;i<8;i++ )
		{
				MPU6050_IIC_SCL=0; 
				MPU6050_IIC_Delay();
				MPU6050_IIC_SCL=1;
				receive<<=1;
				if(MPU6050_READ_SDA)receive++;   
				MPU6050_IIC_Delay(); 
		}					 
		if(!ack)
				MPU6050_IIC_NAck();//发送nACK
		else
				MPU6050_IIC_Ack(); //发送ACK   
		return receive;
}


/*--------------------------------------------------------------------MPU6050底层驱动代码--------------------------------------------------------------------------------*/
//MPU6050 AD0控制脚
#define MPU6050_AD0_CTRL			PAout(15)	//控制AD0电平,从而控制MPU地址

/*
函数功能：初始化MPU6050
返 回 值：0,成功
		其他,错误代码
*/
u8 MPU6050_Init(void)
{ 
	u8 res;
	
	RCC->APB2ENR|=1<<2;     //使能PORTA时钟 
	GPIOA->CRH&=0X0FFFFFFF;	//PA15设置成推挽输出	  
	GPIOA->CRH|=0X30000000; 
	JTAG_Set(SWD_ENABLE);	//禁止JTAG,从而PA15可以做普通IO使用,否则PA15不能做普通IO!!!
	MPU6050_AD0_CTRL=0;			//控制MPU6050的AD0脚为低电平,从机地址为:0X68
	
	MPU6050_IIC_Init();//初始化IIC总线
	MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X80);	//复位MPU6050
  
	DelayMs(100);
	MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);	//唤醒MPU6050 
	MPU6050_Set_Gyro_Fsr(3);					//陀螺仪传感器,±2000dps
	MPU6050_Set_Accel_Fsr(0);					//加速度传感器,±2g
	MPU6050_Set_Rate(50);						  //设置采样率50Hz
	MPU6050_Write_Byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	MPU6050_Write_Byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	MPU6050_Write_Byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	MPU6050_Write_Byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	res=MPU6050_Read_Byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
	if(res==MPU6050_ADDR)//器件ID正确
	{
		MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		MPU6050_Write_Byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		MPU6050_Set_Rate(50);						//设置采样率为50Hz
 	}else return 1;
	return 0;
}


/*
设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
fsr:0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
返回值:0,设置成功
    其他,设置失败 
*/
u8 MPU6050_Set_Gyro_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU6050_Write_Byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}

/*
函数功能:设置MPU6050加速度传感器满量程范围
函数功能:fsr:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
返 回 值:0,设置成功
    其他,设置失败 
*/
u8 MPU6050_Set_Accel_Fsr(u8 fsr)
{
	return MPU6050_Write_Byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}


/*
函数功能：设置MPU6050的数字低通滤波器
函数参数：lpf:数字低通滤波频率(Hz)
返 回 值：0,设置成功
          其他,设置失败 
*/
u8 MPU6050_Set_LPF(u16 lpf)
{
	u8 data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return MPU6050_Write_Byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}

/*
函数功能：设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
函数参数：rate:4~1000(Hz)
返 回 值：0,设置成功
          其他,设置失败 
*/
u8 MPU6050_Set_Rate(u16 rate)
{
	u8 data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	data=1000/rate-1;
	data=MPU6050_Write_Byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
 	return MPU6050_Set_LPF(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}

/*
函数功能：得到温度值
返 回 值：返回值:温度值(扩大了100倍)
*/
short MPU6050_Get_Temperature(void)
{
    u8 buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp*100;;
}


/*
函数功能：得到陀螺仪值(原始值)
函数参数：gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
*/
u8 MPU6050_Get_Gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
  u8 buf[6],res;  
	res=MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*gy=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}




/*
函数功能：得到加速度值(原始值)
函数参数：gx,gy,gz:陀螺仪x,y,z轴的原始读数(带符号)
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
*/
u8 MPU6050_Get_Accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
  u8 buf[6],res;  
	res=MPU6050_Read_Len(MPU6050_ADDR,MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((u16)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((u16)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((u16)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}

//获取数据
void MPU6050_Get_Data(short *ax,short *ay,short *az)
{
    short ax_buff[10]={0};
    short ay_buff[10]={0};
    short az_buff[10]={0};
    int i=0,j=0;
    short tmp;
    u32 data=0;
    for(i=0;i<10;i++)
    {
       MPU6050_Get_Accelerometer(&ax_buff[i],&ay_buff[i],&az_buff[i]); 
    }
    
    //排序
    for(i=0;i<10-1;i++)
    {
        for(j=0;j<10-1-i;j++)
        {
            if(ax_buff[j]>ax_buff[j+1])
            {
                tmp=ax_buff[j];
                ax_buff[j]=ax_buff[j+1];
                ax_buff[j+1]=tmp;
            }
        }
    }
    
    for(i=1;i<9;i++)
    {
        data+=ax_buff[i];
    }
    *ax=data/8;
    
    
     //排序
    for(i=0;i<10-1;i++)
    {
        for(j=0;j<10-1-i;j++)
        {
            if(ay_buff[j]>ay_buff[j+1])
            {
                tmp=ay_buff[j];
                ay_buff[j]=ay_buff[j+1];
                ay_buff[j+1]=tmp;
            }
        }
    }
    
    for(i=1;i<9;i++)
    {
        data+=ay_buff[i];
    }
    *ay=data/8;
    
    
     //排序
    for(i=0;i<10-1;i++)
    {
        for(j=0;j<10-1-i;j++)
        {
            if(az_buff[j]>az_buff[j+1])
            {
                tmp=az_buff[j];
                az_buff[j]=az_buff[j+1];
                az_buff[j+1]=tmp;
            }
        }
    }
    
    for(i=1;i<9;i++)
    {
        data+=az_buff[i];
    }
    *az=data/8;   
}


/*
函数功能：IIC连续写
函数参数：
				addr:器件地址 
				reg:寄存器地址
				len:写入长度
				buf:数据区
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
*/
u8 MPU6050_Write_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{
		u8 i; 
		MPU6050_IIC_Start(); 
		MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
		if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
		{
			MPU6050_IIC_Stop();	
				printf("等待应答失败\r\n");			
			return 1;		
		}
		MPU6050_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
		MPU6050_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
		for(i=0;i<len;i++)
		{
			MPU6050_IIC_Send_Byte(buf[i]);	//发送数据
			if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())		//等待ACK
			{
				MPU6050_IIC_Stop();
				printf("等待ACK失败\r\n");
				return 1;		 
			}		
		}    
		MPU6050_IIC_Stop();	 
		return 0;	
}

/*
函数功能：IIC连续写
函数参数：
				IIC连续读
				addr:器件地址
				reg:要读取的寄存器地址
				len:要读取的长度
				buf:读取到的数据存储区
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
*/
u8 MPU6050_Read_Len(u8 addr,u8 reg,u8 len,u8 *buf)
{ 
		MPU6050_IIC_Start(); 
		MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
		if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
		{
			MPU6050_IIC_Stop();		 
			return 1;		
		}
		MPU6050_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
		MPU6050_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
		MPU6050_IIC_Start();
		MPU6050_IIC_Send_Byte((addr<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
		MPU6050_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
		while(len)
		{
			if(len==1)*buf=MPU6050_IIC_Read_Byte(0);//读数据,发送nACK 
			else *buf=MPU6050_IIC_Read_Byte(1);		//读数据,发送ACK  
			len--;
			buf++; 
		}    
		MPU6050_IIC_Stop();	//产生一个停止条件 
		return 0;	
}

/*
函数功能：IIC写一个字节 
函数参数：
				reg:寄存器地址
				data:数据
返 回 值：0,成功，其他,错误代码
*/
u8 MPU6050_Write_Byte(u8 reg,u8 data) 				 
{ 
		MPU6050_IIC_Start(); 
		MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
		if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())	//等待应答
		{
			MPU6050_IIC_Stop();		 
			return 1;		
		}
		MPU6050_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
		MPU6050_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
		MPU6050_IIC_Send_Byte(data);//发送数据
		if(MPU6050_IIC_Wait_Ack())	//等待ACK
		{
			MPU6050_IIC_Stop();	 
			return 1;		 
		}		 
		MPU6050_IIC_Stop();	 
		return 0;
}

/*
函数功能：IIC读一个字节 
函数参数：
				reg:寄存器地址
				data:数据
返 回 值：返回值:读到的数据
*/
u8 MPU6050_Read_Byte(u8 reg)
{
		u8 res;
		MPU6050_IIC_Start(); 
		MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|0);//发送器件地址+写命令	
		MPU6050_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
		MPU6050_IIC_Send_Byte(reg);	//写寄存器地址
		MPU6050_IIC_Wait_Ack();		//等待应答
		MPU6050_IIC_Start();
		MPU6050_IIC_Send_Byte((MPU6050_ADDR<<1)|1);//发送器件地址+读命令	
		MPU6050_IIC_Wait_Ack();		//等待应答 
		res=MPU6050_IIC_Read_Byte(0);//读取数据,发送nACK 
		MPU6050_IIC_Stop();			//产生一个停止条件 
	return res;		
}

#include "gps.h"

/*
函数功能：从buf里面得到第cnt个逗号所在的位置
返 回 值：0~254,代表逗号所在位置的偏移.
255,代表不存在第cnt个逗号
*/
u8 GPS_GetCommaOffset(char *buf,u8 cnt)
{
	char *p=buf;
	while(cnt)
	{
		if(*buf=='*'||*buf<' '||*buf>'z')return 255;//遇到'*'或者非法字符,则不存在第cx个逗号
		if(*buf==',')cnt--;
		buf++;
	}
	return buf-p; //计算偏移量
}


/*
函数功能: 获取GPS经纬度数据值
函数参数:
        double *Longitude  :经度
        double *latitude   :纬度
返回值: 0表示定位成功,1表示定位失败

说明: 解析$GPRMC命令，得到经纬度
$GNRMC,023705.000,A,2842.4164,N,11549.5713,E,1.73,91.65,150319,,,A*41

转换公式示例:
经度： dddmm.mmmm 东经 11408.4790 114+(08.4790/60)=114.141317
纬度： ddmm.mmmm 北纬 2236.9453 22+(36.9453/60)= 22.615755

中科微返回的数据
$GNRMC,144435.000,A,2942.1201,N,10636.6466,E,1.50,64.42,190422,,,A*40
*/
u8 GPS_GPRMC_Decoding(u8 *gps_buffer,double *Longitude,double *latitude)
{
    u8 Offset;
    u32 int_data;
    double s_Longitude,s_latitude;
    char *p;

    /*1. 确定下定位是否成功*/
    p=strstr((char*)gps_buffer,"$GNRMC");
    if(!p)return 1;
    
    Offset=GPS_GetCommaOffset(p,2);
    if(Offset==255)return 2;
    if(*(p+Offset)!='A')return 3; //定位不准确
    
    /*2. 得到纬度*/
    Offset=GPS_GetCommaOffset(p,3);
    if(Offset==255)return 4;
    sscanf(p+Offset,"%lf",&s_latitude);
    s_latitude=s_latitude/100;
    int_data=s_latitude;//得到纬度整数部分
    s_latitude=s_latitude-int_data;//得到纬度小数部分
    s_latitude=(s_latitude)*100;
    *latitude=int_data+(s_latitude/60.0); //得到转换后的值
    
		/*3. 得到经度*/
    Offset=GPS_GetCommaOffset(p,5);
    if(Offset==255)return 5;
    sscanf(p+Offset,"%lf",&s_Longitude);    
    s_Longitude=s_Longitude/100;
    int_data=s_Longitude;//得到经度整数部分
    s_Longitude=s_Longitude-int_data; //得到经度小数部分
    s_Longitude=s_Longitude*100;
    *Longitude=int_data+(s_Longitude/60.0);   
    return 0;
}

qt-opensource-windows-x86-5.12.6.exe 13-Nov-2019 07:28 3.7G Details

/*
功能: 获取token
*/
void Widget::GetToken()
{
    //表示获取token
    function_select=3;

    QString requestUrl;
    QNetworkRequest request;

    //设置请求地址
    QUrl url;

    //获取token请求地址
    requestUrl = QString("https://iam.%1.myhuaweicloud.com/v3/auth/tokens")
                 .arg(SERVER_ID);

    //自己创建的TCP服务器,测试用
    //requestUrl="http://10.0.0.6:8080";

    //设置数据提交格式
    request.setHeader(QNetworkRequest::ContentTypeHeader, QVariant("application/json;charset=UTF-8"));

    //构造请求
    url.setUrl(requestUrl);

    request.setUrl(url);

    QString text =QString("{\"auth\":{\"identity\":{\"methods\":[\"password\"],\"password\":"
    "{\"user\":{\"domain\": {"
    "\"name\":\"%1\"},\"name\": \"%2\",\"password\": \"%3\"}}},"
    "\"scope\":{\"project\":{\"name\":\"%4\"}}}}")
            .arg(MAIN_USER)
            .arg(IAM_USER)
            .arg(IAM_PASSWORD)
            .arg(SERVER_ID);

    //发送请求
    manager->post(request, text.toUtf8());
}


//获取影子设备数据
void Widget::on_pushButton_addr_clicked()
{
    //表示影子设备数据获取
    function_select=0;

    QString requestUrl;
    QNetworkRequest request;

    //设置请求地址
    QUrl url;

    //获取token请求地址
    requestUrl = QString("https://iotda.%1.myhuaweicloud.com/v5/iot/%2/devices/%3/shadow")
                 .arg(SERVER_ID)
            .arg(PROJECT_ID)
            .arg(Device_id);

    //自己创建的TCP服务器,测试用
    //requestUrl="http://10.0.0.6:8080";

    //设置数据提交格式
    request.setHeader(QNetworkRequest::ContentTypeHeader, QVariant("application/json"));

    //设置token
    request.setRawHeader("X-Auth-Token",Token);

    //构造请求
    url.setUrl(requestUrl);

    request.setUrl(url);

    //发送请求
    manager->get(request);
}