CarSim仿真快速入门(五)—The Procedures

Procedures”界面（图1）是个各种控制条件的组合，例如驾驶员控制（转向，制动，油门等），道路条件以及可用于定义测试的其他数据集，因此我们称之为测试工况界面。它可以提供用于设置任何潜在车辆行驶的所有信息。

1、驾驶员控制Driver Controls

①. 速度/加速度选项。该下拉列表具有用于控制车速的选项（图2）。如果选择的选项暗示需要更多信息，则还会显示黄色字段和/或蓝色链接。

图1. 测试工况界面

图2.速度控制选项的下拉控件

如果为非恒定目标速度选择了闭环节气门控制，则会显示一个链接，用于连接到与选择相关的库中的数据集（例如，Target speedfrompathpreview）。如果选择了具有关联的初始速度的开环控制，则使用黄色区域设置初始速度，并显示一个链接以连接到开环节气门控制数据集。如果选择了恒定速度，则会显示黄色区域以指定该速度（图3）。

图3.选择恒定目标速度时的外观

其中四个选项涉及内置速度控制器的使用。对于以“Targetspeed”开头的三个选项，将显示一个蓝色链接，链接到相应库中的数据集（图1）。该数据集指定目标速度以及速度控制器的可能参数。可以使用反馈参数来调整控制器，并且还可以包括制动系统（例如，如果试图保持恒定的速度下坡）。目标速度与时间和/或位移的两个库提供了用于计算目标速度的内置可配置函数SPEED_TARGET的数据集。这些库中的目标速度也可用于交通车辆。为了避免在使用多个SPEED_TARGET数据集时发生冲突，两个SPEED_TARGET库的界面上都有一个复选框，以显示或隐藏控制器反馈参数。链接到SPEED_TARGET数据集以供仿真的自我车辆使用时，请确保为速度控制器选择一个指定参数的数据。

VS求解器最多支持200个SPEED_TARGET数据集，这些数据集将目标速度指定为路径中时间和/或位移的潜在函数。数据集将根据与速度控制库中链接的数据集关联的Parsfiles的需要添加到模型中。

如果该选项设置为“Constanttargetspeed”，则速度将显示一个黄色字段，并显示一个复选框（②，图3）以指定控制器是否考虑发动机制动。在这种情况下，其他控制器参数将保留其默认设置。使用此选项，会将新的SPEED_TARGET数据集自动添加到模型，并使用SPEED_TARGET_CONSTANT命令为新数据集分配指定的值。如果这是对SPEED_TARGET数据集的第一个引用，则索引将为1，并且速度将以关键字SPEED_TARGET_CONSTANT（1）出现在Echo文件中。但是，如果在Procedure数据集之前指定了目标速度（例如，SPEED_TARGET数据集可能已链接到与车辆关联的ADAS传感器），则索引将高于1。使用“恒定目标速度”选项，使用命令“ OPT_SC 3” 也被写入以启用速度控制器。

②. 如果将速度选项设置为“Constanttarget speed”（图3），则会显示此复选框，以指定速度控制器是否考虑发动机制动。速度控制器的其他设置将使用其默认设置。③. 制动，变速和转向的链接。这些是数据集的链接，它们又激活了各种驾驶员控制选项。

2. 附加数据Additional Data

其他链接和字段用于指定有关仿真条件的更多信息。这些可能包括与带有参数PATH_ID_DM的车辆关联的路径，由参数CURRENT_ROAD_ID标识的路面，由VS命令进行的模型扩展，移动对象和VS事件数据集（在下一节中介绍）。

    ④. Miscellaneous其它项数据区域。这些字段可以包含VS Solver可以识别的任何文本。它们可用于为模型中的数百个参数分配新值。（要查看参数名称，请转到Run Control界面，然后使用右下角的View按钮查看电子表格或Echo文件。这两种类型的文件都列出了参数及其说明。）每种格式文本行应包含一个参数名称，一个空格，然后是参数值或公式。

   ⑤. Misc.链接.这些链接可以链接到许多VS Browser库中的数据集。一些常用的链接是VS命令，VS事件，道路状况以及其他动画设置，例如显示轮胎力的动画箭头。如果添加动画设置，请注意动画设置的多种规格的加成效应。

与其他链接和数据字段关联的数据从上到下，从左到右写入Parsfile，如之字形红线所示（图1）。这是将它们提供给VS求解器的顺序。高级用户可以应用此知识来协调来自字段区域④和⑤链接的数据。例如，可以在第一个其他数据字段中定义参数，以便可以在链接的数据集中引用这些参数；或者，可以在第二个其他数据字段中用新值覆盖链接数据集中定义的参数。

3. 仿真开始和结束条件Start and Stop Conditions

大多数仿真使用参数PATH_ID_DM指定参考路径，内置的闭环转向控制器可以使用该参考路径。即使未使用转向控制器，该路径仍将用作定义一些输出变量（例如“位移”）的参考。如果未指定，则PATH_ID_DM参数自动设置为第一个路径的ID.

    ⑥. 用于显示开始和停止选项的下拉控件。该列表有五个选项（图4）。基于此选择，相应的控件显示在（⑦和⑧）下方。

图4.设置开始和停止条件的选项

列表中的前三个选项为系统参数OPT_STOP设置一个值。设置的值是：0（在指定时间停止），+ 1（在时间或车站停止）或-1（永远运行）。对于第二个选项，同时显示开始位置和停止位置的字段（图5）。

在所有这三个选项中，沿着ID为PATH_ID_DM的路径显示了开始时间⑦（关键字= TSTART）和起始位移⑧（关键字= SSTART）的数据字段。车辆相对于路径的行驶方向是通过比较起点和终点位移的值（图1），或通过直接使用下拉控件设置前进或后退选项（图5）来确定的（关键字= OPT_DIRECTION））。

图5.在指定时间或位移点停止的选项

第四和第五选项不指定停止模式或初始方向。它们适用于将在其他位置设置参数的高级用户。第四个选项（Set only the initial timeand station）仅显示开始时间⑦和⑧位移点区域。没有指定方向和停止条件。最后一个选项（Do not specify time,station, or direction here）将隐藏相关设置，并且对仿真没有影响。

  ⑦. 时间的开始和结束值（关键字= TSTART，TSTOP）。开始运行时，时间将设置为此处指定的值。通常为零，但可以使用其他值。

一些实时系统要求开始时间始终为零。如果使用这些系统之一运行，则开始时间将被忽略。从下拉控件⑥中选择前两个选项之一时，将指定停止时间。如果选择了Run forever选项，则会隐藏用于设置停止时间的字段，并且会自动写入TSTOP = -1的值以支持外部程序（例如Simulink），该程序使用负值表示仿真应该运行直到满足用户自定义条件才停止。如果选择了第四个或第五个选项，则停止时间字段将被隐藏，并且不会使用关键字TSTOP将任何内容写入Parsfile。

运行将在几种情况下停止，包括使用事件或VS命令指定的用户定义条件，如下一节所述。

⑧. PATH_ID与参数PATH_ID_DM匹配的参考路径上车辆的初始位置和方向。道路和路径上的位置由位移点（沿路径的纵向距离）定义。

每个仿真至少包括一条路径。如果未指定，则创建一个默认值：直线的方向，使位移=全局X，横向坐标=全局Y。

所有Path库都具有约定，即每个Parsfile在定义时都将PATH_ID_DM设置为该路径。因此，在仿真开始之前扫描的最后一个是使用的那个。如果这不是用户的意图，则可以使用其他字段设置PATH_ID_DM，该字段将在所有Path数据集之后进行扫描。显示所有选项的起始位置，可以在其中设置位置（关键字= SSTART）。如果上述控件⑥中的选择是在指定的时间或位移点停止（图1），则显示停止位移点的字段（关键字= SSTOP）。如果选择在指定时间停止还是永久运行，则显示一个下拉列表控件以指定行进方向（图5，关键字= OPT_DIRECTION）

前进道路Road forward的方向是指车辆朝增加位移的方向（OPT_DIRECTION = 1）定向；倒车Road reverse方向表示车辆沿减速位移的方向行驶（OPT_DIRECTION= -1）。

如果使用循环的参考路径定义位移，则循环的长度将限制有效位移值的范围。使用station的值停止运行的概念并不总是适用于循环路径。在这些情况下，通常使用事件或其他VS命令来停止运行。⑨.如果选择了第四个或第五个选项，则用于停止位移的字段和用于方向的下拉控件都将被隐藏；在这两种情况下，不会使用关键字OPT_DIRECTION或SSTOP将任何内容写入Parsfile。

Specify initializationdetails复选框，允许高级用户指定三个初始化选项。选中主框会导致再出现三个框（图6）。在这种情况下，初始化选项将专门打开或关闭（表1）。如果禁用了初始化选项，则不会更新VS数学模型中的相关状态变量。

图6.用于启动仿真的初始化选项

表1初始化条件 

Specify initialization details?		显示其它复选框
Set vehicle X, Y, & yaw based on path?	OPT_INIT_PATH	设置车辆X，Y和Yaw状态变量，以便对于ID为PATH_ID_DM的路径，该站点为SSTART，其横向坐标由LTARG数据集LTARG_ID_DM计算并指定方向。
Initialize vehicle speeds?	OPT_INIT_SPEED	前进车辆速度设置为与速度控制器的目标速度匹配，车轮速度设置为与车辆速度匹配。
Initialize vehicle spring deflections?	OPT_INIT_CONFIG	设置车辆的Zo，侧倾，俯仰和所有行驶弹簧压缩，以使车辆处于近似平衡状态。

如果在复选框Specify initialization details中，如果未选中，则三个初始化参数都将保留其默认值1，除非在其他位置进行了设置。

设置自定义车辆位置非常简单；以下小节提供了详细信息。

3. 图表定义 Plot Definitions

此处应链接到“Plot: Setup”库中的数据集，这些链接应该对关注的工况有用。单击“Run Control”界面上的“Plot”按钮时，将扫描发送到VS求解器的相同信息以获取绘图设置信息。从“Plot:Setup”库到数据集的任何链接都将用于生成单独的图。可以从“RunControl”界面中添加其他图。此外，图可以包含在其他数据集中，这些数据集可能与特定的特定变量集相关联（例如，VS Command数据集可能包括包含在运行时使用DEFINE_OUTPUT命令创建的新变量的图数据集）。⑩. 第一个Plot链接具有一个在上的下拉菜单，用于选择一个库。选项之一是“Plot: Setup”库。其他选项是通用库，可用于对“Plot:Setup”库中的多个数据集进行分组。不管选择以下哪个库，都会自动链接以下9个链接⑪。⑪.这些链接指向列表顶部选择的库⑩。

⑫. 该链接还具有一个向上的下拉菜单，用于选择一个库。无论在这里选择什么库，都会自动链接以下八个链接⑬。⑬.这些链接指向在下部列表顶部选择的库⑫。