2
Header 2 -ELMO注意事项
source link: https://hucare233.github.io/test/markdown.html
Go to the source link to view the article. You can view the picture content, updated content and better typesetting reading experience. If the link is broken, please click the button below to view the snapshot at that time.
- test
- markdown.md
Header 2 -ELMO注意事项
电机模式枚举体因ELMO的电流、速度、位置为固定1，2，5
enable只是一个状态，用于观测，并不能真正`像3508实现使能
关于ElmoCANopen协议详见
文档9.1.1.1
intrinsic.PULSE直接乘4方便计算JV、SP的计算方法 ——
速度*编码器线数*4/60=jv(sp),位置计算同理U10电机有时候会犯病，可能是因为没有霍尔的影响，目前能找到的解决方法只有重新上电，日后可以研究下霍尔的使用
PVT模式数组的设置
不可保存，得在程序中手动添加PVT数组
QP[1]=0 QV[1]=0;，MP[3]: 0-不循环 1-循环RM=0在MO=0时发送，PV.PT=1在MO=1之后发送，在下一个BG执行
Recommend
About Joyk
Aggregate valuable and interesting links.
Joyk means Joy of geeK