运行其他数据集

根据我的经验，先启动cartographer后，等待出现下面的日志，然后再播放bag。如果这个日志没出现，播放bag通常不会成功开始建图

[/cartographer_node   node.cc:886] Expected topic "scan" (trajectory 0) (resolved topic "/base_scan") but no publisher is currently active.
[/cartographer_node   node.cc:895] Currently available topics are: /constraint_list,/submap_list,/scan_matched_points2,/rosout,/tf,/rosout_agg,/map,/trajectory_node_list,/landmark_poses_list,

软件所的数据集运行

这个数据集的问题是scan话题里的坐标系是laser，这是驱动程序决定的。但是tf里的坐标系变成了laser_mount_link，到了tf_bridge_.LookupToTracking那里卡住了，即使手动改了源码也不行。

另一个问题是坐标系名称带了/，这个其实在cartographer里会被解决，但是习惯上不要加上。

重启电脑后，突然就好了，不明白为什么。 launch里不能加<param name="/use_sim_time" value="true" />，否则cartographer一直阻塞。

结果会有日志：

Warning: TF_OLD_DATA ignoring data from the past for frame base_footprint at time 1.59524e+09 according to authority unknown_publisher
Possible reasons are listed at http://wiki.ros.org/tf/Errors%20explained
         at line 277 in /tmp/binarydeb/ros-kinetic-tf2-0.5.20/src/buffer_core.cpp

MIT的数据集运行

这个数据集的第1个问题是它的机器人是会坐电梯在楼层之间跑的，因此需要选择一个只在一个平面上跑的数据集2011-03-28-08-38-59.bag

从TF变换树可以看到，这里的里程计信息是采用经过EKF滤波之后的里程计坐标系/robot_pose_ekf/odom_combined，而不是直接的base_odometry/odom。第2个问题来了：cartographer需要的里程计消息是nav_msgs/Odometry，但是/robot_pose_ekf/odom_combined的类型是geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped，在播放rosbag时会报错，无法建图。于是想用原来的里程计/base_odometry/odom，结果发现缺少child_frame_id，一般为base_link。无法给bag消息加坐标系，只能写一个程序mit_to_odom做转换

不使用数据集的IMU和odom，结果建图不能进行，日志如下

[/cartographer_node] [local_trajectory_builder_2d.cc:136] time_first_point: 634369235390529797
[/cartographer_node] [local_trajectory_builder_2d.cc:137] GetLastPoseTime: 634369235390647384
[/cartographer_node] [local_trajectory_builder_2d.cc:138] Extrapolator is still initializing
[/cartographer_node] [pose_graph_2d.cc:148] Inserted submap (0, 0).

if (time_first_point < extrapolator_->GetLastPoseTime() )
{
  LOG(INFO) << "Extrapolator is still initializing.";
  return nullptr;
}

正常的日志：

[/cartographer_node   local_trajectory_builder_2d.cc:138] Extrapolator is still initializing
[/cartographer_node   pose_graph_2d.cc:148] Inserted submap (0, 0).
-------------------------------------------
[/cartographer_node] pose_graph_2d.cc:148]  Inserted submap (0, 1).
[/cartographer_node] pose_graph_2d.cc:538]  Remaining work items in queue: 0
[/cartographer_node] constraint_builder_2d.cc:290]  0 computations resulted in 0 additional constraints.
[/cartographer_node] constraint_builder_2d.cc:292]  Score histogram:
Count: 0

这两个问题最后的解决也很奇怪，就是设置use_sim_time的问题，但是第1个数据集的TF_OLD_DATA的报警解决不了，先使用第2个了。

使用IMU+激光，运行cartographer

<launch>
  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename mit_stata.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="base_scan" />
    <remap from="imu" to="torso_lift_imu/data" />
  </node>

<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05" />
</launch>

lua参数的设置：

• 修改tracking_frame， 为 base_footprint
• 修改published_frame，为 base_footprint
• 修改num_laser_scans 为1
• 修改num_multi_echo_laser_scans， num_point_clouds均为0
• TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true

不用里程计，在长走廊中会定位错误，导致建图重叠