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3d激光雷达开发（icp匹配）
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所谓匹配，其实就是看两个点云数据里面，哪些关键点是一样的。这样就可以把一个点云移动到另外合适的位置，组成一个新的点云。一般来说，单个机器人上面，3d激光扫描到的空间总是有限的，有了这个匹配算法，就可以把所有的点云组合成一个完整的3d地图了。参考的代码原来链接在这，https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/master/iterative_closest_point.html#iterative-closest-point
在pcl库里面，这个匹配过程称之为registration，有一点拗口，不清楚为什么取这个名字。
1、准备iterative_closest_point.cpp
2、准备CMakeLists.txt文件
3、生成sln工程，开始编译
4、执行iterative_closest_point.exe
5、补充怎么从旋转矩阵获取yaw/pitch/roll/x/y/z
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