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穿越机：光流模块在INAV飞控中的使用和配置方法

 3 years ago
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穿越机：光流模块在INAV飞控中的使用和配置方法

By: taho
On: 2021年9月29日
Tagged: 飞行
With: 0 Comments

首先，将光流模块焊接到飞控上，焊接方法跟焊接接收器是一样的。也就是RX对TX，TX对RX，GND对GND，5V对5V。官方给出了配置说明书，文末会附上链接。

一定要注意串口号是第几个。比如我选择第4个串口号，即UART4来连接光流模块。

我的接线图：

连接好后正常通电，模块会出现红蓝两种灯光。红灯常亮，蓝灯闪烁。

然后设置端口：

将对应串口的MSP打开，设置波特率为115200，保存并重启。

下面进行配置：

在传感器中，将测距仪和光流计的传感器都选择为MSP，保存并重启。

2021-09-29_094342.png

正常情况下，飞控应该已经识别了光流计，在顶部会有显示：

2021-09-29_100909.png

此时切换到校准页面，在右下角的模块中对光流计进行校准。这种校准是自动校准，如果自动校准的效果不好，也可以手动校准。但是官方文档中没有见到手动校准，而且我的配置也比较成果，没有用到手动校准。估计对于INAV3.x版本的固件，就不再需要手动校准了吧，只是猜测。

2021-09-29_102025.png

校准方法：将飞机轻轻拿起，在光流计下面铺一张有纹理的东西，比如一张印有文字的纸（报纸什么的都行），表面不要太反光就好。

拿起飞机后，前后左右慢慢摆动飞机，不要让飞机发生移动就好，坚持30秒直到倒计时的对话框消失。你就会得到校准后的数据了。我的校准结果如图：

2021-09-29_103805.png

注意：如果飞控还接有GPS，那么如果要室内定点定高，则需要光流计的数据优先于GPS才可以，于是需要输入以下命令：

（注意：这些命令来自于官方说明文档，据文档描述说，这些设置比较可靠。）

Python
set nav_mc_vel_z_p = 150
set nav_mc_vel_z_i = 250
set nav_mc_vel_z_d = 25
set nav_mc_pos_xy_p = 80
set nav_mc_vel_xy_p = 50
set nav_mc_vel_xy_i = 40
set nav_mc_vel_xy_d = 60

设置完成后，我们用传感器检查一下，看看是否正常。

在传感器的调试模块，我们需要看光流计的数据，因此要先设置传感器显示光流计的数据，先输入以下命令：

Python
set debug_mode = FLOW_RAW

然后在传感器中勾选“调试”和“声纳计”。

声纳计测量的是飞机距离地面的高度。我给飞机底部安装了支架，高3cm，因此，声纳计检测的默认高度就是3cm。抬高飞机，高度就会发生变化，相应的数据也会发生变化，非常精准，单位是cm。如图：

2021-09-29_094959.png

接下来观察光流计的数据。光流计一共有4组数据，debug0（调试0）和debug2（调试2）对应左右，debug1（调试1）和debug3（调试3）对应前后。将采样时间设置为100ms。

拿起飞机，保持原位置不动，左右轻轻摇晃飞机，则debug0（调试0）和debug1（调试1）的图像应该类似，前后轻轻摇晃飞机，则debug1（调试1）和debug3（调试3）的图像应该类似。如图：

2021-09-29_103748.png

如果数据不好，还需要进行手动校准。

在飞行模式中要注意，如果设置了定高定点模式，则还需要将SURFACE（表面）模式打开方可完美工作。我将CH6（第6通道）的中间挡位设置为了定高定点模式，如图：

2021-09-29_103255.png
2021-09-29_103306.png

官方说明书：


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