技术分享 | 如本科技 3D 可视化工具 Vis 开源

导读 3D 可视化工具 Vis 开源

对于 3D 视觉或者机器人算法开发者而言，一款好用的 3D 可视化工具可以大幅提高算法开发和调试效率。基于此目的，如本科技在 2018 年成立之初，就开发了一款交互式异步 3D 可视化工具 Vis 。

该工具被广泛应用于如本科技内部 3D 视觉与机器人算法的开发与调试中，其跨平台与异步交互的特点和简洁的接口，为我们日常的开发和调试节省了大量时间。

使用 Vis 调试视觉和机器人算法

如本科技本次将 Vis 开源出来，主要是希望对越来越多进入到 3D 视觉和机器人领域的开发者能够有所帮助，同时也希望能够有更多人来使用和改善 Vis 。

Vis 开源库链接

https://github.com/rvbust/Vis

在调试 3D 视觉算法的时候，我们可以一边在 terminal 内输入命令，一边在 Vis 中查看具体的检测效果，并绘制辅助图形确认识别效果。

用 Vis 调试平面分割算法

在调试机器人算法的时候，可以一边修改 Vis 中的物体状态，一边在 terminal 内获取和修改环境中物体信息。

用 Vis 调试机器人算法

Vis 拥有一些非常实用的功能，如窗口属性设置、基本几何体绘制、3D 模型导入、交互操作等。这些功能让开发者可以很方便地通过 Vis 对算法过程、结果进行可视化展示，并通过便捷的交互方式对算法进行调试。

除了对显示窗口的长宽等属性进行设置外，Vis 也支持同时开启多个视窗，并选择是否共享不同视窗的场景。

两个视窗共享同一场景

两个视窗使用各自的场景

Vis 还支持多种基本几何体的绘制，将几何体参数传入相应接口，即可在 Vis 中得到相应的 3D 模型。

一些 Vis 支持的几何体种类

为了显示机器人等物体模型，Vis 也支持常见的3D文件格式，如stl、dae、3ds等。Vis 可以直接将这些模型文件加载到 3D 环境中。

在 Vis 中显示机器人模型

为了方便调试，Vis 提供了多种点选和交互模型。

选择场景中的物体并高亮显示，用户可以获取被选中的物体和交点坐标

通过 Gizmo 改变物体位姿

为了方便更多人使用 Vis，我们采用了非常开放的 MIT 协议，用户可以自由地使用 Vis 相关的所有代码。我们期待更多开发者能够加入 Vis 的使用与维护，并提供宝贵的使用意见。