ubuntu16.04下安装cv_bridge遇到的问题

ubuntu16.04下安装cv_bridge遇到的问题

系统是Ubuntu16.04。记录一下最近遇到的各种坑

在接手师兄的code时，catkin_make失败，说是找不到cv_bridge。是链接opencv和ROS之间的桥梁。我安装的有opencv3，但是不晓得为啥子没有这个。就直接搜了一下怎么回事。

好多的解决方法就只是轻描淡写：

sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

好像这类方法是通用的模板似的，但是我就是不好使，甚至都会显示

E：无法定位到ros-kinetic-cv-bridge
(更新一下这个问题：好像是因为我不小心把ros-kinetic的源给注释掉了，运行：
sudo gedit /etc/apt/sources.list
然后加入：
deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main
deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main
然后在update一下就可以解决一系列这种问题：
sudo apt-get install ros-kinetic-xx-xx )

后来就还是选择老老实实下载cv_bridge，再安装的方法，下面是方法，以及遇到的问题和解决方法：

下载vision_opencv包

可以直接git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git。但是比较慢，我都是进网站，下载zip压缩包

然后解压缩，将解压后的文件，放在了/home文件下

• cd vision_opencv/cv_bridge
• mkdir build
• cd build
• cmake …(应该是两个点，但是不知道为啥第三个删不掉)
• sudo make install

在cmake的时候，出现了个小问题。没有弹出来红色的error，我还以为没什么问题，结果出现了

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CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/FindBoost.cmake:1677
(message): Unable to find the requested Boost libraries.

Boost version: 1.58.0

Boost include path: /usr/include

Could not find the following Boost libraries:

      boost_python37

No Boost libraries were found. You may need to set BOOST_LIBRARYDIR
to the directory containing Boost libraries or BOOST_ROOT to the
location of Boost.
Call Stack (most recent call first):
CMakeLists.txt:12 (find_package)

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提示我没有boost，解决方法就是安装咯：

1. 安装boost库:
   https://blog.csdn.net/zym1348010959/article/details/87821713

   （就按照这个链接下的走就行，亲测好用，不麻烦）

2. 修改CMakeLists.txt文件
   删除掉第12行：find_package(Boost REQUIRED python37)，修改为：

   set(boost_DIR /home/ouc/install/boost_1_69_0)
   

   （这个find_package我没有删除，加了#注释，怕以后有用）

参考链接：https://www.it610.com/article/1282152021410988032.htm

boost我已经有了，后来在make的时候又出现问题了。是到66%的时候：

（自己的图当时没有截，选用了网上的）

解决方法是，修改/home/kuang/version_opencv/cv_bridge/src/module.hpp（根据自己的路径），将最后一段（36～40）行改为

static void do_numpy_import( )
{
    import_array( );
}

(一定要保证一模一样，void后面的*都要去掉)

参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/347455336

上面两个问题解决后，本机确实有了cv_bridge，但是catkin_make的时候还是找不到，所以就需要在CMakelist中set一下路径，找到该文件：

参考链接：https://blog.csdn.net/a7691176/article/details/101353197?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6.control&dist_request_id=&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7Edefault-6.control