无人驾驶（pid算法）
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对于工科的同学来说，最简单的自动控制代码其实就是PID。在现实的生产中，最难控制的往往是输入和输出之间的关系。很多时候，系统的输入和输出是很复杂的关系，根本没有办法用方程来表示，或者说无法用方程来准确表示。这个时候，PID就可以发挥用处。PID非常简单，主要就是比例系数、积分系数和微分系数。我们可以用一个简单的代码来说明这个问题，
如果大家运行一下，你大概会得到这样的结果，
通过输出，我们会发现数据会慢慢靠向200，这也是我们最终希望标定的数值。当然，这只是一个基础的逻辑，这个200可以是距离、温度、压力，或者是任何其他有意义的物理量。
整个代码的逻辑也不复杂，首先我们从get_from_sensor获取传感器值。为了简单，这里仅考虑输出量和被控制量是1:1的线性关系。接着，代码将sensordata作为入参传递给pid_process函数，而pid_process就是整个功能的主要部分。最后，从pid处理函数获得输出值，一般会传向放大机构或者执行机构，这样就可以完成所有的自动操作过程。
当然，这只是一个基础的PID控制代码，实际生产中还需要对它进行容错和优化考虑，比如如果让自动控制更快更准，而且要振荡更小。建议大家多看看下面这篇blog，https://blog.csdn.net/u010312937/article/details/53363831，肯定会对自己大有裨益。等到自己对PID比较熟悉的时候，也可以多多研究双闭环PID控制方法。
PID多用于电机控制。电机控制是嵌入式很大的一个部分，通常一般用双PID闭环或者三PID闭环来解决。如果是双PID闭环，外部循环是速度偏差，内部是电流偏差，输出PWM。如果是三PID控制，那么从外到内分别是距离、速度和电流偏差，一般把电流和扭矩看是成等效的。
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