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cartographer的杂项模块
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cartographer的杂项模块
detect_floors.cc
detect_floors.h定义了关于3D扫描楼层的数据结构。
struct Timespan {
common::Time start;
common::Time end;
};
Timespan表征扫描的时间范围。
struct Floor {
std::vector< Timespan> timespans;
double z; //z轴的中值
};
一个楼层对应多个扫描timespan：有可能重复的扫描多次，但只有一个高度z。
std::vector DetectFloors(const proto::Trajectory& trajectory); 使用启发式搜索寻找building的不同楼层的z值。
normal_estimation_2d.cc
用于计算TSDF地图中的点云法向量，可以不看。 normal_estimation_2d_test.cc是测试文件，但是没有在CMakeLists中设置 。
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