手把手教Linux驱动8-Linux IO模型

什么是IO?

IO模型中，先讨论下什么是IO?

在计算机系统中I/O就是输入(Input)和输出(Output)的意思，针对不同的操作对象，可以划分为磁盘I/O模型，网络I/O模型，内存映射I/O, Direct I/O、数据库I/O等，只要具有输入输出类型的交互系统都可以认为是I/O系统，也可以说I/O是整个操作系统数据交换与人机交互的通道，这个概念与选用的开发语言没有关系，是一个通用的概念。

在如今的系统中I/O却拥有很重要的位置，现在系统都有可能处理大量文件，大量数据库操作，而这些操作都依赖于系统的I/O性能，也就造成了现在系统的瓶颈往往都是由于I/O性能造成的。因此，为了解决磁盘I/O性能慢的问题，系统架构中添加了缓存来提高响应速度;或者有些高端服务器从硬件级入手，使用了固态硬盘(SSD)来替换传统机械硬盘;一个系统的优化空间，往往都在低效率的I/O环节上，很少看到一个系统CPU、内存的性能是其整个系统的瓶颈。

那么数据被Input到哪，Output到哪呢?

Input(输入)数据到内存中，Output(输出)数据到IO设备(磁盘、网络等需要与内存进行数据交互的设备)中;

主存(通常时DRAM)的一块区域，用来缓存文件系统的内容，包含各种数据和元数据。

IO接口

IO设备与内存直接的数据传输通过IO接口，操作系统封装了IO接口，我们编程时可以直接使用;

对于用来讲，如果要和外设通信，只需要通过这些系统调用即可实现。

无处不在的缓存

1. 如图，当程序调用各类文件操作函数后，用户数据(User Data)到达磁盘(Disk)的流程如图所示。图中描述了Linux下文件操作函数的层级关系和内存缓存层的存在位置。中间的黑色实线是用户态和内核态的分界线。
2. 从上往下分析这张图，首先是C语言stdio库定义的相关文件操作函数，这些都是用户态实现的跨平台封装函数。stdio中实现的文件操作函数有自己的stdio buffer，这是在用户态实现的缓存。此处使用缓存的原因很简单——系统调用总是昂贵的。如果用户代码以较小的size不断的读或写文件的话，stdio库将多次的读或者写操作通过buffer进行聚合是可以提高程序运行效率的。stdio库同时也支持fflush(3)函数来主动的刷新buffer，主动的调用底层的系统调用立即更新buffer里的数据。特别地，setbuf(3)函数可以对stdio库的用户态buffer进行设置，甚至取消buffer的使用。
3. 系统调用的read(2)/write(2)和真实的磁盘读写之间也存在一层buffer，这里用术语Kernel buffer cache来指代这一层缓存。在Linux下，文件的缓存习惯性的称之为Page Cache，而更低一级的设备的缓存称之为Buffer Cache. 这两个概念很容易混淆，这里简单的介绍下概念上的区别：Page Cache用于缓存文件的内容，和文件系统比较相关。文件的内容需要映射到实际的物理磁盘，这种映射关系由文件系统来完成;Buffer Cache用于缓存存储设备块(比如磁盘扇区)的数据，而不关心是否有文件系统的存在(文件系统的元数据缓存在Buffer Cache中)。
4. 综上，既然讨论Linux下的IO操作，自然是跳过stdio库的用户态这一堆东西，直接讨论系统调用层面的概念了。对stdio库的IO层有兴趣的同学可以自行去了解。从上文的描述中也介绍了文件的内核级缓存是保存在文件系统的Page Cache中的。所以后面的讨论基本上是讨论IO相关的系统调用和文件系统Page Cache的一些机制。

Linux IO栈

虽然我们通过系统调用就可以简单的实现对外设的数据读取，实际上这得益于Linux完整的IO栈架构。

由图可见，从系统调用的接口再往下，Linux下的IO栈致大致有三个层次：

1. 文件系统层，以 write(2) 为例，内核拷贝了write(2)参数指定的用户态数据到文件系统Cache中，并适时向下层同步
2. 块层，管理块设备的IO队列，对IO请求进行合并、排序(还记得操作系统课程学习过的IO调度算法吗?)
3. 设备层，通过DMA与内存直接交互，完成数据和具体设备之间的交互

结合这个图，想想Linux系统编程里用到的Buffered IO、mmap(2)、Direct IO。

这些机制怎么和Linux IO栈联系起来呢?

上面的图有点复杂，画一幅简图，把这些机制所在的位置添加进去：

传统的Buffered IO使用read(2)读取文件的过程什么样的?

假设要去读一个冷文件(Cache中不存在)，open(2)打开文件内核后建立了一系列的数据结构，接下来调用read(2)，到达文件系统这一层，发现Page Cache中不存在该位置的磁盘映射，然后创建相应的Page Cache并和相关的扇区关联。然后请求继续到达块设备层，在IO队列里排队，接受一系列的调度后到达设备驱动层，此时一般使用DMA方式读取相应的磁盘扇区到Cache中，然后read(2)拷贝数据到用户提供的用户态buffer中去(read(2)的参数指出的)。

整个过程有几次拷贝?

从磁盘到Page Cache算第一次的话，从Page Cache到用户态buffer就是第二次了。

而mmap(2)做了什么?

mmap(2)直接把Page Cache映射到了用户态的地址空间里了，所以mmap(2)的方式读文件是没有第二次拷贝过程的。

那Direct IO做了什么?

这个机制更狠，直接让用户态和块IO层对接，直接放弃Page Cache，从磁盘直接和用户态拷贝数据。

好处是什么?

写操作直接映射进程的buffer到磁盘扇区，以DMA的方式传输数据，减少了原本需要到Page Cache层的一次拷贝，提升了写的效率。

对于读而言，第一次肯定也是快于传统的方式的，但是之后的读就不如传统方式了(当然也可以在用户态自己做Cache，有些商用数据库就是这么做的)。

除了传统的Buffered IO可以比较自由的用偏移+长度的方式读写文件之外，mmap(2)和Direct IO均有数据按页对齐的要求，Direct IO还限制读写必须是底层存储设备块大小的整数倍(甚至Linux 2.4还要求是文件系统逻辑块的整数倍)。所以接口越来越底层，换来表面上的效率提升的背后，需要在应用程序这一层做更多的事情。所以想用好这些高级特性，除了深刻理解其背后的机制之外，也要在系统设计上下一番功夫。

阻塞/非阻塞与同步/异步

了解了IO的概念，现在我们来讲解什么是阻塞、非阻塞、同步、异步。

阻塞/非阻塞

针对的对象是调用者自己本身的情况

阻塞

指调用者在调用某一个函数后，一直在等待该函数的返回值，线程处于挂起状态。

非阻塞

指调用者在调用某一个函数后，不等待该函数的返回值，线程继续运行其他程序(执行其他操作或者一直遍历该函数是否返回了值)

同步/异步

针对的对象是被调用者的情况

同步

指的是被调用者在被调用后，操作完函数所包含的所有动作后，再返回返回值

异步

指的是被调用者在被调用后，先返回返回值，然后再进行函数所包含的其他动作。

五种IO模型

下面以recvfrom/recv函数为例，这两个函数都是操作系统的内核函数，用于从(已连接)socket上接收数据，并捕获数据发送源的地址。

recv函数原型：

ssize_t recv(int sockfd, void *buff, size_t nbytes, int flags) 
  sockfd：接收端套接字描述符 
  buff：用来存放recv函数接收到的数据的缓冲区 
  nbytes：指明buff的长度 
  flags：一般置为0 

网络IO的本质是socket的读取，socket在linux系统被抽象为流，IO可以理解为对流的操作。对于一次IO访问(以read举例)，数据会先被拷贝到操作系统内核的缓冲区中，然后才会从操作系统内核的缓冲区拷贝到应用程序的地址空间。

所以说，当一个recv操作发生时，它会经历两个阶段：

• 第一阶段：等待数据准备 (Waiting for the data to be ready)。
• 第二阶段：将数据从内核拷贝到进程中 (Copying the data from the kernel to the process)。

对于socket流而言：

• 第一步：通常涉及等待网络上的数据分组到达，然后被复制到内核的某个缓冲区。
• 第二步：把数据从内核缓冲区复制到应用进程缓冲区。

阻塞IO(Blocking IO)

指调用者在调用某一个函数后，一直在等待该函数的返回值，线程处于挂起状态。好比你去商场试衣间，里面有人，那你就一直在门外等着。(全程阻塞)

BIO程序流

当用户进程调用了recv()/recvfrom()这个系统调用，kernel就开始了IO的第一个阶段：准备数据(对于网络IO来说，很多时候数据在一开始还没有到达。比如，还没有收到一个完整的UDP包。这个时候kernel就要等待足够的数据到来)。这个过程需要等待，也就是说数据被拷贝到操作系统内核的缓冲区中是需要一个过程的。而在用户进程这边，整个进程会被阻塞(当然，是进程自己选择的阻塞)。

第二个阶段：当kernel一直等到数据准备好了，它就会将数据从kernel中拷贝到用户内存，然后kernel返回结果，用户进程才解除block的状态，重新运行起来。

所以，blocking IO的特点就是在IO执行的两个阶段都被block了。

优点：

1. 能够及时返回数据，无延迟;

2. 对内核开发者来说这是省事了;

缺点：

对用户来说处于等待就要付出性能的代价了;

非阻塞IO

指调用者在调用某一个函数后，不等待该函数的返回值，线程继续运行其他程序(执行其他操作或者一直遍历该函数是否返回了值)。好比你要喝水，水还没烧开，你就隔段时间去看一下饮水机，直到水烧开为止。(复制数据时阻塞)

非阻塞IO程序流

当用户进程发出read操作时，如果kernel中的数据还没有准备好，那么它并不会block用户进程，而是立刻返回一个error。从用户进程角度讲，它发起一个read操作后，并不需要等待，而是马上就得到了一个结果。用户进程判断结果是一个error时，它就知道数据还没有准备好，于是它可以再次发送read操作。一旦kernel中的数据准备好了，并且又再次收到了用户进程的system call，那么它马上就将数据拷贝到了用户内存，然后返回。

所以，nonblocking IO的特点是用户进程需要不断的主动询问kernel数据好了没有。

同步非阻塞方式相比同步阻塞方式：

优点：

能够在等待任务完成的时间里干其他活了(包括提交其他任务，也就是 “后台” 可以有多个任务在同时执行)。

缺点：

任务完成的响应延迟增大了，因为每过一段时间才去轮询一次read操作，而任务可能在两次轮询之间的任意时间完成。这会导致整体数据吞吐量的降低。

IO多路复用

I/O是指网络I/O,多路指多个TCP连接(即socket或者channel),复用指复用一个或几个线程。意思说一个或一组线程处理多个连接。比如课堂上学生做完了作业就举手，老师就下去检查作业。(对一个IO端口，两次调用，两次返回，比阻塞IO并没有什么优越性;关键是能实现同时对多个IO端口进行监听，可以同时对多个读/写操作的IO函数进行轮询检测，直到有数据可读或可写时，才真正调用IO操作函数。)

IO多路复用程序流

这种模型其实和BIO是一模一样的，都是阻塞的，只不过在socket上加了一层代理select，select可以通过监控多个socekt是否有数据，通过这种方式来提高性能。

一旦检测到一个或多个文件描述有数据到来，select函数就返回，这时再调用recv函数(这块也是阻塞的)，数据从内核空间拷贝到用户空间，recv函数返回。

多路复用的特点是通过一种机制一个进程能同时等待IO文件描述符，内核监视这些文件描述符(套接字描述符)，其中的任意一个进入读就绪状态，select， poll，epoll函数就可以返回。对于监视的方式，又可以分为 select， poll， epoll三种方式。

IO多路复用是阻塞在select，epoll这样的系统调用之上，而没有阻塞在真正的I/O系统调用如recvfrom之上。

在I/O编程过程中，当需要同时处理多个客户端接入请求时，可以利用多线程或者I/O多路复用技术进行处理。I/O多路复用技术通过把多个I/O的阻塞复用到同一个select的阻塞上，从而使得系统在单线程的情况下可以同时处理多个客户端请求。与传统的多线程/多进程模型比，I/O多路复用的最大优势是系统开销小，系统不需要创建新的额外进程或者线程，也不需要维护这些进程和线程的运行，降底了系统的维护工作量，节省了系统资源，I/O多路复用的主要应用场景如下：

1. 服务器需要同时处理多个处于监听状态或者多个连接状态的套接字。

2. 服务器需要同时处理多种网络协议的套接字。

在用户进程进行系统调用的时候，他们在等待数据到来的时候，处理的方式不一样，直接等待，轮询，select或poll轮询，两个阶段过程：

第一个阶段有的阻塞，有的不阻塞，有的可以阻塞又可以不阻塞。

第二个阶段都是阻塞的。

从整个IO过程来看，他们都是顺序执行的，因此可以归为同步模型(synchronous)。都是进程主动等待且向内核检查状态。

信号驱动IO

信号驱动IO程序流

在用户态程序安装SIGIO信号处理函数(用sigaction函数或者signal函数来安装自定义的信号处理函数)，即recv函数。然后用户态程序可以执行其他操作不会被阻塞。

一旦有数据到来，操作系统以信号的方式来通知用户态程序，用户态程序跳转到自定义的信号处理函数。

在信号处理函数中调用recv函数，接收数据。数据从内核空间拷贝到用户态空间后，recv函数返回。recv函数不会因为等待数据到来而阻塞。

这种方式使异步处理成为可能，信号是异步处理的基础。

在 Linux 中，通知的方式是信号：

如果这个进程正在用户态忙着做别的事，那就强行打断之，调用事先注册的信号处理函数，这个函数可以决定何时以及如何处理这个异步任务。由于信号处理函数是突然闯进来的，因此跟中断处理程序一样，有很多事情是不能做的，因此保险起见，一般是把事件 “登记” 一下放进队列，然后返回该进程原来在做的事。

如果这个进程正在内核态忙着做别的事，例如以同步阻塞方式读写磁盘，那就只好把这个通知挂起来了，等到内核态的事情忙完了，快要回到用户态的时候，再触发信号通知。

如果这个进程现在被挂起了，例如无事可做 sleep 了，那就把这个进程唤醒，下次有 CPU 空闲的时候，就会调度到这个进程，触发信号通知。

异步 API 说来轻巧，做来难，这主要是对 API 的实现者而言的。Linux 的异步 IO(AIO)支持是 2.6.22 才引入的，还有很多系统调用不支持异步 IO。Linux 的异步 IO 最初是为数据库设计的，因此通过异步 IO 的读写操作不会被缓存或缓冲，这就无法利用操作系统的缓存与缓冲机制。

很多人把 Linux 的 O_NONBLOCK 认为是异步方式，但事实上这是前面讲的同步非阻塞方式。需要指出的是，虽然 Linux 上的 IO API 略显粗糙，但每种编程框架都有封装好的异步 IO 实现。操作系统少做事，把更多的自由留给用户，正是 UNIX 的设计哲学，也是 Linux 上编程框架百花齐放的一个原因。

异步IO

异步IO程序流

异步IO的效率是最高的。

异步IO通过aio_read函数实现，aio_read提交请求，并递交一个用户态空间下的缓冲区。即使内核中没有数据到来，aio_read函数也立刻返回，应用程序就可以处理其他的事情。

当数据到来后，操作系统自动把数据从内核空间拷贝到aio_read函数递交的用户态缓冲区。拷贝完成以信号的方式通知用户态程序，用户态程序拿到数据后就可以执行后续操作。

异步IO和信号驱动IO的不同?

在于信号通知用户态程序时数据所处的位置。异步IO已经把数据从内核空间拷贝到用户空间了;而信号驱动IO的数据还在内核空间，等着recv函数把数据拷贝到用户态空间。

异步IO主动把数据拷贝到用户态空间，主动推送数据到用户态空间，不需要调用recv方法把数据从内核空间拉取到用户态空间。异步IO是一种推数据的机制，相比于信号处理IO拉数据的机制效率更高。

推数据是直接完成的，而拉数据是需要调用recv函数，调用函数会产生额外的开销，故效率低。

本文转载自微信公众号「一口Linux」，可以通过以下二维码关注。转载本文请联系一口Linux公众号。