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飞行:INAV固件中倒置电机(反推)的安装方法

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飞行:INAV固件中倒置电机(反推)的安装方法

By: taho
On: 2022年7月3日
Tagged: 飞行
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转载自:INAV设置电机下置设置 飞控倒置 – 哔哩哔哩 (bilibili.com)


设置下置电机之前请务必确保上置状态下电机的转向正确,再进行下置电机设置避免试飞时发生意外!!!!!

使用的是INAV最新版本固件与地面站老地面站和固件需要CLI命令行设置。

打开INAV地面站电脑连接上飞控,重置一下设置

校准陀螺仪

设置飞机外形方便后期观察反转飞控后飞机的姿态

进入CLI命令控制页面输入下列命令

set align_board_roll=1800
#设置主板roll轴反转180度
# align_board_pitch 前后角度修改可以改成900垂直于电机安装飞控不建议
# align_board_yaw 修改飞控Y轴方向用于调转前后头等

保存重启后飞机的方向就又正过来了

到这里传感器的反向已经设置完成了接下来开始设置电机顺序。

回到Mixer页面

点击Delate删掉所有的电机配置,之后点击Mixer Wizard设置电机位置

这是因为电机下置后电机编号也会发生变化

点击appLY就会自动生成已经13 24电机调换的配置,点击保存并重启即可。

通过mmix命令可以看到顺序修改后电机配置也发生了变化

INAV设置编号是不像BF直接更改对应的电机输出口那么直观

# 上置电机配置
# mmix
mmix 0  1.000 -1.000  1.000 -1.000
mmix 1  1.000 -1.000 -1.000  1.000
mmix 2  1.000  1.000  1.000  1.000
mmix 3  1.000  1.000 -1.000 -1.000
# 下置电机配置
# mmix
mmix 0  1.000  1.000  1.000  1.000
mmix 1  1.000  1.000 -1.000 -1.000
mmix 2  1.000 -1.000  1.000 -1.000
mmix 3  1.000 -1.000 -1.000  1.000

这时候当你在OutPuts界面中测试电机转向时13 24电机依然按照上置布局进行旋转但是在起飞时飞机就不会因为配置还是上置电机配置而造成剧烈的左右摇晃了。

建议在测试飞机是用手按着飞机进行测试如果轻推油门飞机一直向一个方向晃动那么就需要重新设置下电机编号。

使用下置电机能供让3寸4寸机得到更高的推力增加续航时间。


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